도요타연구소, ‘소프트 버블 그리퍼’ 기술 공유

▲도요타연구소(TRI)가 소프트 버블 그리퍼 기술을 공유한다. (사진=TRI)　 도요타연구소(TRI)가 소프트 버블 그리퍼 기술을 공유한다고 ‘더로봇리포트’가 보도했다. TRI(Toyota Research Institute)는 지난해 9월 로봇 조작능력 개선 노력의 일환으로 소프트 버블 그리퍼(Soft Bubble Gripper)를 출시했다. 두 손가락 모두 실시간 순응형 그립의 장점과 실제 촉각 감지 기능을 결합한 능력을 가지고 있다. TRI는 소프트 버블 그리퍼가 단단한 물질로 만들어진 그리퍼로 수행하기 어려운 다양한 작업을 수행할 수 있다고 말했다. 이제 TRI는 소프트 로봇 분야의 발전을 위해 다양한 분야의 도움을 구하고 있다. TRI는 연구기관과 로봇업체들이 그들 자신의 소프트 그리퍼를 구축할 수 있도록 디자인 소스 파일과 풀 빌드 사용법을 공유하고 있다. 소프트 버블 그리퍼 구축 방법은 해당 웹 사이트(https://punyo.tech/#instructions)에서 배울 수 있다. 알렉스 알스파흐 TRI 로봇촉각팀 매니저이자 펀요(Punyo) 소프트 버블 그리퍼 수석 개발자는 “우리의 커뮤니티는 작다. 그리고 촉각시각(visuo-tactile)에 관한 커뮤니티는 훨씬 더 작다. 이 그리퍼에 대한 청사진을 전 세계와 공유함으로써 우리 친구들과 동료들이 우리의 기술을 시험하고, 그것을 개선하는 것은 물론, 우리가 장애나 노쇠로 어려움을 겪는 사람들에게 독립성, 존엄성, 즐거움 제공에 도움되는 도우미 로봇을 만드는 데 더 가까이 갈 수 있기를 바란다”고 말했다. 대부분의 로봇들은 만지기 어렵고 단단한 그리퍼를 사용한다. TRI는 자신들의 공기 주입식 탄성 거품 설계가 로봇들로 하여금 물체를 더 잘 잡도록 유연성을 높일 수 있다고 주장한다. 그리퍼 내부 카메라와 결합할 때(아래 동영상 참고) 이 모양 및 힘 감지 그리퍼는 미끄러지거나 움직이는 물체에 반응하고 제어할 수 있게 해 준다. 펀요 버블은 최첨단 촉각시각 감지 기술을 사용한다. 이는 로봇이 형태로 물체를 인식하고, 잡았을 때의 방향을 파악하고, 세상과 상호작용할 때의 힘을 감지할 수 있도록 한다. 이러한 피드백은 로봇이 문을 열고, 물건을 치우고, 가사 도구를 사용하고, 다른 가사일을 통해 사람들을 도우면서 안전하고 강력하게 세상을 밀고 당기는 법을 배우기 때문에 중요하다. TRI는 자사의 소프트 버블 그리퍼가 인간 도우미 로봇을 신뢰성있고 견고하게 만들기 위한 자체 조작 연구를 기반으로 한다고 말했다. 연구원들은 “센싱 기능이 없어도 신축성 있는 소재나 무른 경도로 인해 표준형 소프트 그리퍼보다 우수한 그리퍼를 만드는 데 도움이 된다. 그것은 다양한 형태에 부합하며 안정적으로 잡을 수 있다”고 설명했다. TRI는 소프트 버블 그리퍼에 대한 협업과 연구를 장려하기 위해 이 분야의 리더 워크숍인 ‘촉각시각(VisuoTactile) 2020’ 행사를 개최했다.

이성원  sungwonly09@gmail.com

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