영국 브리스톨대, 물체를 자유자재로 회전시키는 로봇 핸드 개발

 

 

 

 

 

영국 브리스톨대 연구팀이 공, 장난감 등 물체를 잡고 어떤 위치와 방향으로도 회전시킬 수 있는 4개의 손가락을 갖고 있는 로봇 핸드를 개발했다고 밝혔다.

 

이 로봇핸드는 손가락 끝부분에 인공 촉각을 갖추고 있다. 이 로봇 핸드는 손이 거꾸로 되어 있어도 회전 동작을 수행할 수 있다.

 

이 기술은 슈퍼마켓에서 상품을 다루는 로봇이나 재활용을 위해 쓰레기를 분류하는 로봇에 활용될수 있다.

브리스톨대 인공지능 및 로보틱스 전공 나탄 레포라(Nathan Lepora) 교수팀은 이번 연구 성과를 출판전 논문 공개사이트인 ‘아카이브’(arXiv)에 개재했다(논문 제목:Gravity-Invariant In-Hand Object Rotation with Sim-to-Real Touch)

 

오픈 AI는 지난 2019년, 사람 손처럼 능수능란한 손놀림을 갖춘 로봇 핸드 기술을 선보인 바 있다. 언론들이 이 기술에 높은 관심을 보였지만 오픈AI는 로봇공학팀을 해체했다. 오픈AI의 로봇핸드를 작동하기 위해선 거대한 신경망을 학습할 수 있는 6000개 이상의 CPU와 19대의 카메라가 필요했다. 이 작업은 매우 많은 비용이 들어갔을 것으로 추측된다.

 

나탄 레포라 교수팀은 더 간단하고 비용 효율적인 방법을 활용해 유사한 결과를 얻을 수 있는지 연구했다. 고해상도 촉각 센서의 개발은 현재 로봇 핸드의 끝에 편안하게 들어갈 수 있을 정도로 매우 작은 스마트폰 카메라의 기술 발전 덕분에 가능해졌다.

 

나탄 레포라 교수는 “우리의 인공 촉각 손가락 끝은 인간 피부의 내부 구조를 모방해 피부 아래쪽에 핀 같은 유연한 작은 돌기(papillae)의 3D 프린팅 메쉬를 사용한다”고 말했다. “이 작은 돌기들은 생물학에서 발견되는 것과 같은 복잡한 구조를 만들기 위해 부드러운 물질과 단단한 물질을 섞을 수 있는 고급 3D 프린터로 만들어졌다”고 덧붙였다.

 

레포라 교수는 “처음에는 로봇이 물체를 떨어뜨리곤 했지만, 우리는 촉각 데이터를 사용하여 손을 훈련시키는 올바른 방법을 찾았고 심지어 로봇 팔에서 손을 흔들고 있을 때도 재빨리 작동했다”고 말했다.

 

연구팀은 향후 픽 앤 플레이스 작업이나 회전 작업에서 더 나아가 레고와 같은 물건을 조립할 수 있는 로봇핸드 기술을 개발한다는 계획이다.

 

장길수 ksjang@irobotnews.com

<저작권자 © 로봇신문사 무단전재 및 재배포금지>