[UR 2022] 초청 강연 2 및 특별 강연

 

 

 

▲오스트리아 빈 공과대 크리스티안 오뜨(Christian Ott) 교수가 초청강연을 하고 있다.

 

첫날 토시오 후쿠다 교수에 이어 두번째 초청강연에 나선 오스트리아 빈 공과대 크리스티안 오뜨(Christian Ott) 교수는 ‘고유한 신체 역학을 활용한 순응 로봇을 향하여(Toward compliant robots that utilize their intrinsic body dynamics)’를 주제로 강연했다.

 

오뜨 교수는 그동안 로봇 연구 커뮤니티에서는 인간 근골격계의 생물학적 예시로부터 영감을 받은 다양한 탄성 액추에이터 개념이 제시되었지만, 탄성 액추에이터에 의해 구동되는 로봇은 현재 다양한 상업용 협동 로봇에 활용되고 있는 최첨단 토크 제어 액추에이터에 비해 성숙 단계에 이르지 못하고 있다고 말했다.

 

 

 

▲오스트리아 빈 공과대 크리스티안 오뜨(Christian Ott) 교수가 초청강연을 하고 있다.

 

오뜨 교수는 탄성 로봇의 일반적인 제어 특성은 잘 알려져 있지만 탄성체 동역학의 모든 기능을 활용할 수 있는 동적인 전신 운동의 구현에는 격차가 있으며, 문헌에 따르면 전신 모션 생성 및 제어는 다물체 동역학(Multi-Body Dynamics)와 프로젝션 기반 또는 최적화 기반의 방식에 의해 구현되고 있다고 말했다. 하지만 이러한 방식의 제어 동작은 탄성 로봇 역학에 쉽게 적용할 수 없으며 고유한 탄성 로봇의 동적 특성을 고려하지 못하고 있다고 지적했다.

 

오뜨 교수는 이날 강연에서 탄성 로봇에 대한 최근 모션 생성 및 제어 방법에 대한 개요를 소개했다. 이 방법의 핵심 개념은 로봇의 동작 기능의 하위 집합을 정확하게 나타내는 축소형 모델(reduced model)을 사용하는 것으로, 실제 로봇에 의해서만 근사화 될 수 있는 이상적인 동작을 표현하는 템플릿 모델의 개념과는 다르다고 말했다. 그는 이러한 축소형 모델은 이미 동적 보행(dynamic locomotion) 작업에 성공적으로 적용되었다며, 여러 토크 제어 및 탄성 휴머노이드 로봇에 대한 실험 결과를 보여주었다.

 

 

 

▲호주 타스매니아대 가이 윌리암스(Guy Williams) 교수가 ‘온라인으로 강연하고 있다.

 

오후에는 특별 강연으로 호주 타스매니아대 가이 윌리암스(Guy Williams) 교수가 ‘자율주행 시스템을 통한 극지 연구 및 탐사의 새로운 황금 시대(The new golden era of polar research and exploration with autonomous systems)'를 주제로 호주에서 온라인으로 강연을 펼쳤다.

 

윌리암스 교수는 기후 변화가 인류의 가장 큰 현존 위기가 됨에 따라 전 세계가 빠른 대응을 할 수 있게 하기 위한 경쟁이 시작되었다며, 이렇게 대응할 수 있게 동기를 부여하는 핵심 요소는 글로벌 기후 시스템이 어떻게 작동하는지, 현재 상태는 어떤지 모니터링하고 미래를 모델링하는 능력에 대한 명확한 이해라고 말했다.

 

 

 

▲호주 타스매니아대 가이 윌리암스(Guy Williams) 교수가 ‘온라인으로 강연하고 있다.

 

윌리암스 교수는 극지방(남극ㆍ북극)은 이러한 시스템의 중요한 구성 요소이자 동시에 극한의 극지방 조건과 어려운 물류로 인해 가장 잘 관찰되지 않는 일부 지역이라며, 그 결과 데이터와 지식 격차가 지속적으로 발생했다고 말했다. 그는 이러한 격차는 수십 년 동안 존재해 왔으며 무의식적으로 제공하는 불확실성을 통해 기후 대응에 계속 부정적인 영향을 미치고 있다고 말했다.

 

윌리암스 교수는 로봇이나 자율주행 시스템은 남극 과학을 위한 흥미롭고 혁신적인 '도구' 그 이상이라며, 로봇이나 자율주행 시스템은 남극 빙하의 유실로 지구 해수면이 상승하는데 따른 지표의 정확성을 개선하고 그 격차를 메울 수 있는 유일한 기회일 수 있다고 주장했다. 하지만 그는 단순히 극지 연구나 탐험에 로봇을 추가한다고 해서 모든 문제가 해결되는 것은 아니지만, 여러분들의 도전은 증가할 것이라고 말했다. 그는 극지 탐사는 새로운 황금기를 맞이하고 있다면서 이러한 고위험 고수익 연구 분야에서 자율주행 시스템을 활용할 수 있는 전문가를 찾고 있다고 말했다.

 

윌리암스 교수는 현재와 미래의 도전과제로 적응형 미션 재계획(re-planning)과 센서 네트워크의 통합을 예로 들면서 강연을 마무리했다.

 

조규남 전문기자 ceo@irobotnews.com

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