일본 츠쿠바대, 로봇 티칭 데이터 취득 기술 개발

​ 일본 츠쿠바대학 사카이노쇼(境野翔) 교수 연구팀이 로봇을 대상으로 티칭하는 사람의 동작 견본(샘플) 데이터를 취득하는 기술을 개발했다고 일간공업신문이 보도했다.   연동되어 있는 2대의 로봇 가운데 1대를 사람이 움직이고, 또 다른 1대의 로봇의 움직임을 지켜보면서 사람이 로봇의 움직임을 수정한다. 이때 취득한 데이터를 인공지능(AI)에 훈련시켜 로봇에 적용했다.   연구팀이 실험한 결과 두부를 포크로 나르는 동작을 로봇이 인간과 같은 속도로 재현했다. 향후 제조업, 농업 등 현장의 단순 작업에 활용할 수 있을 것으로 기대되고 있다.   머신러닝(기계학습)에서는 AI 교육에 필요한 교사(教師) 데이터가 중요하다. 연구팀에 따르면 ’야채를 잡아 골판지 박스에 넣는 작업‘ 등 물체의 형체를 사전에 알수 없는 대상물을 잡았다 떼어내는 기술은 접촉 동작을 수반하고 있어 로봇에 적용하는 게 쉽지 않다.   연구진은, 움직임이 연동되어 있는 2대의 로봇 팔을 준비해 실험을 진행했다. 한쪽 로봇팔을 사람이 움직이면 또 다른 로봇팔이 움직인다. 사람이 로봇팔을 조작할 때 다른 쪽 로봇의 움직임을 보면서 손의 움직임을 수정한다. 이때 로봇의 동작 데이터를 교사 데이터로 취득하는 것이다. 사람이 본래 갖고 있는 섬세한 움직임을 머신러닝의 교사 데이터에 반영시키는 것으로, 섬세한 움직임이나 처리 속도 등 측면에서 사람의 동작에 가까운 로봇 동작이 가능하게 한다.   그동안 1대의 로봇팔을 사용해 사람이 움직이는 방식으로 로봇의 동작을 가르치는 기술이 있었다. 하지만, 사람의 움직임을 흉내낸다고 하더라도 힘의 크기나 방향까지 자세하게 가르쳐 주기는 힘들다.   잡는 동작을 로봇에게 가르칠 경우 로봇이 잡고 있는 것인지 사람이 잡고 있는 것인지를 구별할 수 없어 정확한 움직임을 재현하는게 어려웠다. 또 로봇이 대상물에 접촉할 때 동작하는 속도를 줄여 로봇을 조심스럽게 움직여야 했다. 사카이노쇼 교수는 ”기업과 제휴한다면 2~3년 안에 실용화가 가능할 수 있다“며 기대감을 나타냈다.

장길수  ksjang@irobotnews.com

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