일본 오사카대, 민첩한 보행 동작 구현한 다족 로봇 개발

 

▲ 민첩한 보행 동작을 구현한 다족 로봇(사진=오사카대)

 

일본 오사카대 아오이신야(青井伸也) 교수팀이 보행의 불안정성을 활용해 민첩한 보행 동작을 구현할 수 있는 다족 로봇을 개발했다고 29일 밝혔다.

 

연구팀에 따르면 다족 로봇은 많은 다리를 갖고 있기 때문에 고장이 잘 나지않으며, 전도회피성(転倒回避性)도 뛰어나 다양한 장소에서 활용할 수 있다는 장점을 지니고 있다.

 

하지만 주변 환경과 복잡하게 상호작용하는 다수의 다리를 제어하고 운동계획을 수립하는 게 쉽지 않다. 지면에 붙어 있는 많은 다리들이 오히려 장애로 작용해 급선회 등 기민한 동작을 방해한다.

 

▲ 다족 로봇의 구조(사진=오사카대)

▲ 보행 동작의 원리

 

아오이신야 교수팀은 회전스프링에 의해 유연한 체축(体軸)을 갖고 있는 다족 로봇을 만들고, 직선 보행의 불안정성을 민첩하고 효율적인 보행 동작으로 전환하는 데 성공했다고 밝혔다.

 

이번 연구는 로봇 전문저널인 ‘소프트 로보틱스’에 29일자로 게재됐다.(논문 제목: “Maneuverable and efficient locomotion of a myriapod robot with variable body-axis flexibility via instability and bifurcation”)

 

이 로봇은 재해 현장 등 사람이 출입하기 어려운 장소를 비롯해 다양한 상황에서 활용될 수 있을 것으로 기대되고 있다.

 

 

 

장길수 ksjang@irobotnews.com

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