스탠포드대, 롤러(굴대) 채택한 로봇 핸드 개발

▲ 롤러 방식 로봇 핸드를 이용해 농구공을 조작하고 있다(사진=스탠포드대) ​ 기존의 사람 손가락을 닮은 로봇 핑거나 핸드를 만드는 대신 완전히 새로운 디자인을 채택한 로봇 핸드가 개발됐다. 물체를 굴릴수 있는 롤러(roller,굴대)를 내장한 로봇 핸드다.   ‘IEEE 스펙트럼’에 따르면 스탠포드대 연구진은 롤러(roller) 형태의 손가락을 갖고 있는 로봇 핸드를 개발하고,연구 성과를 ‘ICRA 2020’에서 발표했다.   기존의 로봇 핸드는 사람의 손가락을 모방한 제품이 많다. 이는 로봇이 가급적 사람의 신체적인 특성을 반영해야 한다는 로봇 과학자들의 생각을 반영하고 있다. 모든 로봇을 의인화하려는 생각이 로봇 과학자들의 머릿속에 들어있기 때문이다. 로봇 핸드는 사람처럼 능숙한 동작을 하지 못하지만 사람의 손가락 동작을 최대한 모방하는 방식으로 조작 능력을 높여왔다. 하지만 로봇이 제아무리 인간의 손을 모사하더라도 사람의 능수능란한 물체 조작 능력을 따라가는 것은 현실적으로 쉽지 않다.   스탠포드대 연구팀은 사람의 손을 모방한 로봇 핸드를 만들기보다는 완전히 새로운 디자인을 채택했다. 롤러를 로봇의 손가락에 임베드시켰다. 마치 로봇 손가락안에서 컨베이어 벨트가 돌아가듯이 로봇 핸드에 내장되어 있는 롤러가 구르면서 물체를 조작한다. 로봇 핸드는 2개 또는 3개의 로봇 손가락을 갖고 있는데, 손가락의 롤러를 제어하는 방식으로 물체를 들어올리거나 회전시키는 등 다양한 동작을 구현할 수 있다.       ▲ 플라스틱 카드를 들고 있는 로봇 핸드 ​ 가령 테이블위에 있는 플라스틱 카드는 기존의 로봇 핸드나 로봇 그리퍼로 조작하는 게 매우 힘들지만 롤러 방식 로봇 핸드는 비교적 쉽게 집어올릴 수 있다. 아래 동영상을 보면 롤러 방식 로봇 핸드는 종이나 천을 집어올리고 주사위를 능숙하게 다루고 농구공을 자유롭게 조작할 수 있다. 연구팀은 2개 또는 3개의 로봇 손가락을 갖고 있는 로봇 핸드를 이용해 다양한 물체를 조작하는 모습을 보여줬다.

장길수  ksjang@irobotnews.com

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