▲ 마사지 로봇과 로봇핸드의 구조
중국 상하이자오퉁대학과 상하이과학기술대 공동 연구팀이 중국 전통 마사지 기법을 적용한 마사지 로봇시스템을 개발했다고 테크엑스플로어가 보도했다.
이번 연구 성과는 논문 출판전 공개 사이트인 ‘아카이브(arXiv)’에 발표됐다.(논문 제목:Digital Modeling of Massage Techniques and Reproduction by Robotic Arms)
이 마사지 로봇은 다양한 유형의 통증이나 불편함을 겪고 있는 환자들을 위한 추가적인 치료 도구로 활용될 수 있을 것으로 기대된다.
연구팀은 "운동학적 및 역동적 관점에서 핵심 'TCM(traditional Chinese medicine)' 기법을 분석했으며, 이를 활용해 전통 마사지 기법을 재현한 로봇 시스템을 설계했다“고 말했다. 로봇은 중국 협동 로봇 전문기업인 자카로봇의 ‘주(Zu) 7’ 로봇팔 2대로 구성돼 있으며, 로봇팔 끝 부분에 다기능 마사지 핸드를 장착했다. 마사지용 로봇 핸드는 형태와 크기가 사람의 손을 닮았다.
로봇 핸드는 중국 전통의학의 오장육부와 경락의 개념을 바탕으로, 전통의학(TCM)의 마사지 기법을 재현하며, 4개의 작동 모드를 지원한다. 손바닥으로 치기, 진동, 주무르기, 손가락 기술 등 기능 모듈을 갖추고 있다.
연구팀은 "우리는 환자의 자세 변화와 근육 경직도 차이 같은 문제를 해결하고, 마사지 과정의 안전성과 편안함을 보장하기 위해 힘과 자세 제어를 최적화하는 것을 목표로 적응형 제어 알고리즘을 채택했다"고 말했다. 또한 "운동학적 및 역동적 관점에서 여러 마사지 기법에 대한 심층 분석을 수행해 기계적 마사지 핸드 설계에 반영하고, 로봇 기술을 활용해 전통적인 기법을 재현하고 자동화했다"고 설명했다.
연구팀은 실제 실험을 통해 다양한 TCM 마사지 기술을 효과적으로 복제할 수 있는 능력을 평가하고, 로봇 시스템 시제품을 테스트해 기대한 성과를 거뒀다고 밝혔다.
장길수 ksjang@irobotnews.com
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