[ICROS 2024] '로봇 자율 이동을 위한 공간 지능(Spatial AI for Robot Navigation)'

 

 

 

 

명현 KAIST 교수는 4일 오후 '로봇 자율 이동을 위한 공간 지능(Spatial AI for Robot Navigation)'을 주제로 ICROS 2024의 마지막 기조강연을 했다.

 

 

 

 

 

명 교수는 이날 강연에서 보행 로봇, 자율차, 모바일로봇, 드론 등의 자율 이동을 위한 공간 지능 기술에 대해 소개했다. 공간 지능의 핵심이라고 할 수 있는 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping), 경로계획, 모션제어 등의 핵심 기술에 대한 기술적 소개와 더불어 KAIST 미래도시로봇연구실에서 개발된 실제 사례들을 소개했다. 특히, 모바일로봇, 드론, 보행 로봇 등을 험지 등 다양한 환경에서 운용하기 위한 자체 내비게이션 프레임워크에 대해서 소개하며, 심층강화학습 기반의 드림워크(DreamWaQ)라는 블라인드 보행 제어 기술 및 이를 기반으로 한 보행용 통합 내비게이션 기술에 대해서도 소개했다.

 

 

 

 

 

명 교수는 공간 지능 기술은 자율주행을 하려면 주변 환경을 잘 인식하고 차량, 보행자, 신호체계들을 잘 지켜야 되고 맵이 없는 환경에서는 맵을 생성해야 되고, 위치 인식 GPS를 사용할 수 없는 상황에서는 라이더나 비전, 레이더를 이용해 위치 인식하고, 그 다음에 경로계획, 경로 추종 제어 하는 식으로 어프로치를 하고 있지만 맵 생성과 위치 인식이 어려운 문제라며 굉장히 비정형 환경이라든지 다양한 환경 변화에 우리가 해결할 수 있는 방법이 아직 많이 없다고 말했다. 명 교수는 그래서 본인 연구실에서는 매핑과 위치 인식을 열심히 연구하고 있고 모션 제어도 같이 연구하고 있다고 소개했다.

 

 

 

 

 

명 교수는 연구실 보유 기술에 대해 소개했다. 로봇 자율보행 신기술 ‘드림워크(DreamWaQ)'를 소개했다. 드림워크란 별도의 시각이나 촉각 센서의 도움 없이 계단도 성큼 오를 수 있는 보행로봇 제어기다. 이를 장착한 명현 교수 연구팀의 자율보행로봇은 ‘국제 사족보행 로봇 자율보행 경진대회’에서 MIT 등 세계 유수 대학 팀과 경쟁해 4배 이상의 점수를 획득하며 우승한 기술력과 경험담도 소개했다.

 

명 교수는 공간 AI 및 이동지능 기술을 더 연구해 향후 VLM, LLM과의 결합을 통해 자율점검드론, 자율비행군집드론, 초소형 생체모방형 로봇, 자유채굴로봇, 우주관련 행성로버, 행성드론, 행성물집채집, 우주건설 로봇 등 다양한 플랫폼에 적용해 보고자 한다고 말하면서 현재 같이 연구하고 있는 학생들이 아니었으면 이런 연구 결과들을 얻지 못했을 것이라며 학생들에게 감사하다고 말했다.

 

조규남 전문기자 ceo@irobotnews.com

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