중국에서 고압 케이블의 박리(벗겨내는 작업)와 절단 작업을 수행하는 로봇이 업그레이드돼 실전에 적용됐다.
21일 중국 언론 커지르바오에 따르면 중국 전력회사 국가전망유한공사(STATE GRID, 国网) 톈진(天津) 지사에서 개발된 4세대 박리·절단·연삭 로봇이 처음으로 110kV 고압 케이블의 유지 보수 작업을 수행했다.
이 로봇은 이전 세대 제품에 비해 전체 중량이 10% 가량 줄어들고 작업 시간이 50분 이내로 단축돼 작업 효율이 30% 높아졌다.
그동안 고압 케이블 절연체의 편심률과 반도전층의 두께 불균일 문제는 초고압 케이블 자동 박리 및 절단 장치의 대중화와 적용을 방해하는 요소였다. 기존 탄성 부동 칼 등을 사용해 케이블의 외부 윤곽을 절단해 균일성을 확보하는 게 쉽지 않았다.
이 문제를 해결하기 위해 개발팀은 정밀도가 낮은 기계적 프로파일링 구조를 버리고, 비전 센서 실시간 센싱을 통해 단열재 차폐층의 박리 및 절단 상황에 관한 피드백을 제공하기로 했다.
로봇이 단열재가 노출된 부분을 먼저 절단하고, 단열재 차폐층이 정리되지 않은 부분을 하나씩 가공한다. 왕복 동작 과정에서 박리 및 절단 메커니즘이 케이블의 외부 윤곽과 반도전층 두께의 불균일 문제를 해결한다.
이 설계는 케이블 절연 편심률과 반도전(半导电)층 두께 불균일 문제를 근본적으로 해결해 케이블 자동 박리 및 절단 작업의 장벽을 없애고, 반도전층의 지능화된 프로파일링 박리 및 절단을 가능하게 한다.
국가전망유한공사 톈진 지사의 케이블 검사팀 장화 팀장은 "4세대 박리 및 연삭 로봇은 더 정교한 구조 설계, 더 민감한 센서 피드백, 더 지능적인 작동 제어 기능을 갖췄다"며 향후 팀이 더 높은 수준의 통합과 빠른 컴퓨팅 속도를 갖춘 제어 시스템을 사용해 박리 및 절단 안정성을 높일 것이라고 부연했다.
Erika Yoo robot3@irobotnews.com
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