스위스 취리히연방공대, 사다리 오르는 4족 보행 로봇 기술 구현

 

 

스위스 취리히연방공대(ETH Zurich) 로봇시스템즈랩(Robot Systems Lab) 연구팀이 사다리를 능숙하게 오르는 4족 보행 로봇 기술을 구현했다.

 

연구팀에 따르면, 최근 4족 보행 로봇이 산업 시설 점검용 솔루션으로 주목받고 있으나, 산업용 시설에 흔히 배치돼 있는 사다리 구조물을 능숙하게 통과하는 것은 매우 도전적인 과제다. 그동안 몇몇 연구기관 또는 기업들이 사다리를 오르는 로봇 기술 개발에 나섰으나 올라가는 속도가 느리고 효율적인 동작을 구현하지 못했다.

 

취리히연방공대 연구팀은 강화학습 기반 제어 정책을 기반으로, 끝부분이 구부러져 있는 엔드 이펙터를 로봇 다리에 부착해 사다리를 능숙하게 오르는 기술을 구현했다. 구부러진 엔드 에펙터는 로봇이 사다리를 오르는 과정에서 미끄러지거나 힘을 제대로 받지 못하는 한계를 극복했다.

 

연구팀은 ‘특권 교사-학생 강화학습 접근법(privileged teacher-student reinforcement learning approach)’을 활용해 시뮬레이션 상에서 로봇을 학습시켰다. 이어 실제 로봇에 제로-샷 정책을 적용, 90%의 사다리 오르기 성공률을 보였다. 연구팀은 구부러진 엔드 에펙터를 장착한 4족 보행 로봇이 기존의 4족 보행 로봇에 비해 안정적으로, 그리고 빠르게 사다리를 오르는 것을 확인했다. 연구팀은 향후 외부에 설치돼 있는 비전 시스템에 의존하지 않고, 심도 카메라 이미지를 활용해 환경을 인식할 수 있는 기술 개발에 나선다는 계획이다.

 

장길수 ksjang@irobotnews.com

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