[KRoC 2026] 초청강연 1, 2, 3, 4

▲5일 열린 제21회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2026) 초청강연 모습.

4일부터 4일간 진행되고 있는 제21회 한국로봇종합학술대회(KRoC 2026)의 백미는 국내 정상급 로봇기술 전문가들이 펼치는 ‘초청강연’이다. 5일에는 개회식과 기조강연에 이어 총 4명의 전문가 초청 강연이 이어졌다. 최근 국내외에서 핫하게 주목받고 있는 휴머노이드 로봇 관련해 국내 기업 연구개발 책임자가 나와 휴머노이드 기술에 대한 도전과제와 제품 개발 현황을 소개했고, 학계에서는 연속체 로봇을 활용한 바이오메디칼 연구, 수술 로봇에서의 다중모달 시각-촉각 인지를 구현하는 인공 로봇 피부 접근법에 대한 내용으로 진행되었다. 이날 진행된 주요 발표 내용을 간추려 소개한다.

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◇ 이광규 위로보틱스 소장 – '휴머노이드 로봇의 패러다임변화-범용 휴머노이드 로봇의 도전과제와 돌파구

▲이광규 위로보틱스 소장의 초청강연 모습

이날 강연에서 이 소장은 원천적으로 안전하면서도 역동적인 상호작용이 가능한 휴머노이드 로봇의 구현에 대해 소개했다. 인간의 신체는 유연함과 안전성을 기반으로 하면서, 작은 물체를 정교하게 다루는 동시에 큰 힘을 발휘하는 모순적인 능력을 자연스럽게 통합하고 있다. 반면 오늘날 협동로봇과 휴머노이드는 상용화가 빠르게 진행되고 있음에도, 충격을 흡수하는 순응성·힘 제어·고하중 조작성을 동시에 만족시키는 데 여전히 한계가 있다.

▲이광규 위로보틱스 소장의 초청강연 모습

 

이러한 한계를 돌파하기 위해, 순응성, 탄성·충격 흡수, 힘 전달 구조 등의 생체역학적 원리를 로봇 메커니즘과 결합해 온 연구 경험을 바탕으로, 보행과 조작의 하드웨어 패러다임 변화를 설명했다. 특히 낮은 관성·마찰·백래시와 높은 역구동성을 기반으로 한 전신 힘 제어가 휴머노이드의 안전성과 작업 성능을 끌어올리는 가능성을 설명하고, 고자유도 로봇핸드가 겪는 구조적 병목을 어떻게 해소할 수 있는지도 논의했다. 이 소장은 이를 위해 개발한 범용 휴머노이드 알렉스(ALLEX)의 설계 철학과 메커니즘을 사례로 제시하고, 나아가 이러한 기술이 연구실을 넘어 산업 현장과 일상 환경에서 사람에게 실질적 도움을 주는 로봇으로 확장되기 위한 조건- teleoperation, data piplines, sim-to-real/real-to-sim gap 등을 함께 모색했다.

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◇ 박현준 로브로스 이사 - '휴머노이드 이그리스 개발'

▲박현준 로브로스 이사의 초청강연 모습

이날 발표에서 박 이사는 휴머노이드 로봇 이그리스의 개발 과정을 공유하고, 현재 수행 중인 관련 연구를 소개했다. 지난해 제20회 로봇종합학술대회에서 처음 공개된 이그리스 파일럿 모델은 전신 30:1 기어비를 목표로, 178 cm, 120 kg의 사양으로 개발되었으나 고가의 부품 위주로 구성되어 가격이 높은 단점이 있었다.

▲박현준 로브로스 이사의 초청강연 모습

이후 판매 가능한 가격 접근성을 갖춘 보급형 모델 개발을 목표로, 두 번째 모델인 이그리스 C를 154 cm, 56 kg 수준으로 개발하였다. 이그리스C는 학습 기반 알고리즘 적용 용이성을 목표로 QDD 구동기 컨셉을 채택하고자 하였으며, 평균 16:1 기어비 수준으로 개발되었다. 이날 발표에서 박 이사는 휴머노이드 하드웨어 개발 과정뿐만 아니라, 인간형 핸드를 활용한 모방학습 기반 물체 조작 기술과 강화학습을 이용한 이족 보행 알고리즘 개발 등 관련 연구개발 현황을 공유했다.

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◇ 김종우 경희대 교수 - '연속체 로봇을 활용한 바이오메디컬 연구'

 

▲김종우 경희대 교수의 초청강연 모습

초고령사회가 도래하며 최소침습 의료와 정밀 치료 기술에 대한 요구가 증가하고 있다. 기존 강체 기반 의료 로봇은 정밀도는 높으나 인체 내부와 같은 협소·비정형 환경에서는 기구적 한계가 존재한다. 이러한 한계를 극복하기 위한 대안으로 유연한 구조와 연속 변형 특성을 갖는 연속체 로봇이 주목받고 있다.

▲김종우 경희대 교수의 초청강연 모습

이날 강연에서 김 교수는 연속체 로봇의 기계적 설계 원리를 소개하고, 바이오메디컬 분야에서의 적용 가능성을 중심으로 논의했다. 특히 초탄성 소재, 가변 강성 메커니즘, 텐던 기반 구동 설계 등을 통해 인체 환경에 안전하고 정밀하게 접근하는 방법을 설명했다. 또한 센서 융합과 AI 기반 상태 추정을 활용한 자율성 기반 의료로봇 연구사례를 함께 소개했다. 이를 통해 연속체 로봇 기반 바이오메디컬 연구의 현주소와 향후 발전 방향을 조망다.

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◇ 김민구 연세대 교수 - '의료 로보틱스를 위한 다중모달 시각-촉각 인지를 구현하는 인공 로봇 피부 접근법(Artificial Robotic-Skin Approach for Multimodal Visuo-Tactile Perception in Medical Robotics)'

▲김민구 연세대 교수의 초청강연 모습

현재의 로봇 조작 시스템은 주로 강체(rigid-body) 모델에 기반하고 있으며, 변형되지 않는 대상 물체를 가정하고 시각 센싱에 거의 전적으로 의존하고 있다. 그러나 이러한 접근법은 생체 조직과 같이 부드럽고 순응적이며 조작 과정에서 질량 중심이 지속적으로 변화하는 동적 변형 물체를 다룰 때 근본적인 한계를 지닌다. 그 결과, 시각 인식만에 기반한 조작 방식은 외과 수술 및 바이오메디컬 응용 분야에서 상당한 어려움을 초래한다.

이날 강연에서 김 교수는 심혈관 모니터링과 외과적 조작을 위한 다중모달 시각-촉각 인지 구현을 목표로 한 인공 로봇 피부(artificial robotic skin) 접근법 연구 3가지 요소를 소개했다. (1)변형 가능한 생체 조직의 시각적 식별 및 추적 (2)다층 구조의 촉각 센서 어레이 개발 (3)의료 진단 및 물리·생리학적 검사를 위한 적응형 시각-촉각 융합 기술이 그것이다. 시각과 촉각 피드백의 상호보완적 정보를 통합함으로써, 이 연구는 의료 로봇이 보다 높은 안정성, 정밀도, 안전성을 바탕으로 물리적·생리학적 평가를 수행할 수 있음을 입증한다.

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