중국 광저우에 위치한 광동공업대학(廣東工大) 연구팀이 2족 비행 로봇 ‘제트(Jet)-HR2’ 개발 프로젝트를 추진하고 있다.
연구팀이 지난해 4월 로봇 전문 학술지인 ‘IEEE 로보틱스 앤 오토메이션 레터스(Robotics and Automation Letters)’에 제출한 연구 논문에 따르면 제트-HR2는 단거리 비행을 통해 장애물이 있는 복잡한 환경에서 빠른 비상 미션을 수행하기 위해 개발되고 있다.
이 로봇은 브러시리시 모터와 하모닉 드라이브로 구동되는 10개의 관절을 갖고 있으며, ‘추력 벡터링(thrust vectoring)‘ 개념을 기반으로 설계됐다. 추진 시스템은 4개의 덕트형 팬으로 이뤄졌다. 2개는 로봇 허리에 고정되고, 나머지 2개는 추력 벡터 제어를 위해 발에 장착된다. 추력 벡터는 비행 중 발의 자세를 조정 및 제어한다.
이 로봇은 추력 대 중량 비율 1.17(17kg/20 kg)로 성공적으로 이륙 시험을 했고, 1000mm 이상의 이륙 높이에 도달하면서 안정적인 자세를 유지했다.
광동대 연구팀은 최근의 연구 성과를 향후 발표하는 논문에서 소개할 예정이다. 최근 테스트 결과 제트–HR2는 공중에서 호버링을 위해 원하는 궤적을 추적했다. 또한 로봇은 사전 정의된 사각(square) 궤적을 따라 공중에서 90도로 4번의 요턴(yaw turns)을 수행했고, 착륙을 위해 초기 위치로 돌아왔다.
연구팀은 향후 발표할 논문에서 기술적인 세부 사항을 밝힐 예정이다.
장길수 ksjang@irobotnews.com
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