中 컬링 로봇 '선수' 베이징 동계올림픽 대회 현장 등장

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▲베이징 올림픽에 등장한 컬링 로봇

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지난 18일 오후. 로봇 선수가 컬링경기가 열리는 베이징 아이스큐브(IceCube) 경기장에 등장했다.

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이 6족 로봇의 바디 중앙에 달린 한쌍의 다리는 몸을 지지하며, 뒷쪽 다리는 스타터 페달을 밟고, 앞쪽 다리는 손처럼 사용돼 컬링을 할 수 있다. 컬링의 방향, 이동 및 회전 속도를 제어하고 목표물을 명중할 수 있다.

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이 컬링 로봇 선수는 사람의 페달링, 슬라이딩 및 컬링 동작을 모방한 6족 컬링 로봇으로 중국 상하이교통대 기계전력공학부 가오펑교수팀이 이끄는 과학기술부 '과학기술 동계올림픽' 국가핵심 R&D 프로그램의 지원을 받아 개발됐다. 상하이교통대학과 상하이시 지능제조연구개발 및 상용화기능형플랫폼으로 구성된 6족 컬링 로봇 연구개발팀이 연구를 주도했다.

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2018년 평창 동계올림픽 이후 전 세계적으로 바퀴 달린 컬링 로봇이 등장하기 시작했는데, 바퀴로 움직이는 경우 사람과 컬링 행위가 다르다.

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▲상하이교통대에서 설계한 이 6족 로봇은 사람의 세 가지 행동 기능을 갖고 있다.

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상하이교통대 관계자에 따르면 사람이 컬링 스톤을 던질 때는 한쪽 다리로 몸을 지탱하고, 다른쪽 다리는 페달을 밟고 시선이 과녁을 향하면서 손은 스톤의 속도와 방향을 제어하는 복잡한 의사결정 행위가 이뤄진다.

이에 사람의 행동 특성을 모방해 스톤을 던지고 로봇의 구조를 설계하면서 시각 및 힘 인식 정보에 따라 얼음 표면과 로봇 사이에 접촉하는 동적 매개변수를 인식, 궤적을 예측해내야 한다. 인간의 의사 결정 방식에 따라 로봇의 동작을 제어하는 것이 기술적 과제인 셈이다.

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이에 상하이교통대에서 설계한 이 6족 로봇은 사람의 세 가지 행동 기능을 갖고 있다. 손은 컬링의 방향과 회전 속도를 제어하고, 한 다리의 발은 몸을 지지하며 다른 다리는 페달을 밟는다. 또 6족 컬링 로봇이 사람의 페달링을 모방해 슬라이딩, 스피닝 컬링 등 여러 동작을 지원하는 세계 최초의 사례라고도 관계자는 설명했다.

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컬링 동작이 완료되면, 로봇은 던지기 자세에서 서 있는 자세로 변경되며, 얼음 표면 위를 걸으며 스타터 페달을 탐색할 수 있다.

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특히 얼음 표면의 거칠기와 마찰 특성은 얼음 표면의 생성 및 사용 시간에 의해 영향을 받기 때문에, 로봇은 시각과 역학 모니터링 정보를 통해 얼음 표면의 마찰 특성을 인식해내고 로봇과 스톤의 동역학 모델을 구축, 정확한 스톤 던지기를 할 수 있게 한다.(제휴=중국로봇망)

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Erika Yoo erika_yoo@irobotnews.com

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