리얼월드, 로봇 손 분석 플랫폼 ‘올 핸즈 업’ 사이트 오픈

▲리얼월드(RLWRLD)가 공개한 로봇 손 분석 플랫폼 ‘올 핸즈 업!’ (사진=리얼월드)

자체 개발한 로보틱스 파운데이션 모델(RFM) ‘RLDX-1’을 필두로 피지컬 AI 혁신을 선도하고 있는 기업 리얼월드(RLWRLD, 대표 류중희)가 시중의 여러 다관절 로봇 손(Dexterous Robot Hand)을 직접 운용한 경험을 바탕으로 로봇 손 설계의 실질적 한계와 트레이드오프를 정리한 기술 리포트와 시각화 기능을 제공하는 ‘올 핸즈 업(All Hands Up!)’ 웹사이트(www.allhandsup.org)를 공개했다.

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‘올 핸즈 업’은 제조사가 제공하는 스펙시트만으로는 파악하기 어려운 로봇 손의 실제 작동 성능과 설계 상의 상충 관계(Trade-off)를 분석해 공개한 플랫폼이다. 리얼월드는 연구 및 산업 현장에서 반복적으로 제기되는 “어떤 로봇 손이 실제 환경에서 효과적으로 작동하는가”라는 질문에 답하기 위해 실제 운용 데이터를 기반으로 이 사이트를 개발했다.

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로봇 손은 피지컬 AI의 핵심 요소로 꼽히지만, 크기·악력·역구동성(Back-drivability) 사이의 구조적 상충 관계로 인해 모든 성능을 동시에 만족시키는 제품은 아직 존재하지 않는다.

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로봇 손의 크기를 줄이면 내부에 들어가는 구동 모터가 작아져 움켜쥐는 힘(악력)이 떨어지게 되고, 반대로 힘을 키우기 위해 기어비(모터에 맞물린 톱니바퀴의 비율)을 높이면, 악력은 강해지지만 외부 힘이나 충격에 유연하게 반응하는 특성인 '역구동성'이 저하된다. 이처럼 하나를 개선하면 다른 요소가 희생되는 제약 때문에, 현재 시중 제품들은 설계 목적에 따른 한계와 트레이드오프를 안고 있다.

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리얼월드는 실제 태스크 수행 능력을 보다 정확하게 평가하기 위해 엄지손가락 가동 범위(Kapandji Scale), 손가락 끝 마디 관절(Distal Interphalangeal joint)의 독립적인 구동 여부, 최소 파지 가능 직경(로봇 손이 잡을 수 있는 물체의 최소 지름), 손 외장 소재의 마찰 특성 등 현장 운용 효율에 영향을 미치는 핵심 설계 변수를 정리했다. 또한 자체 벤치마크 ‘덱스벤치(DexBench)’를 활용해 18종의 실세계 조작 태스크 기준으로 각 로봇 손의 특성과 한계를 분석했다.

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더불어 리얼월드는 완벽한 로봇 손이 아직 존재하지 않는 현실을 고려해 사용 목적에 따라 하드웨어를 이원화해 운용하는 전략을 제시한다. 현장 배포용(Type 1)은 실제 산업 환경을 고려해 경량성과 고내구성을 우선한 실사용 중심 구조이며, 학습 데이터 수집용(Type 2)은 AI 학습을 위한 미세 조작과 데이터 확보가 가능하도록 높은 역구동성과 정밀성을 갖춘 구조다. 리얼월드는 두 타입을 상호 보완적으로 활용하는 것이 현재 로봇 손 개발의 현실적인 접근 방식이라고 설명한다.

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이와 함께 올 핸즈 업은 리얼월드가 평가한 로봇 손들의 URDF(로봇 기술 표준 포맷) 기반 인터랙티브 시각화 정보를 제공한다. 사용자는 고가의 전문 프로그램이나 별도의 개발 환경 없이 웹 브라우저상에서 마우스 조작으로 여러 로봇 손의 각 관절을 직접 구동해 보며 원하는 파지 형태(물건을 잡는 형태) 구현 가능 여부를 확인할 수 있다.

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또한 제품별 주요 사양 비교는 물론 실제 로봇 시뮬레이션과 개발에 활용 가능한 URDF 데이터도 함께 제공한다. 현재 플랫폼에는 10종 이상의 다관절 로봇 손 데이터가 수록되어 있다.

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류중희 리얼월드 대표는 “올 핸즈 업은 단순한 제품 비교 웹사이트가 아니라 로봇 손 기술의 실제 운용 데이터를 산업 전반과 공유하는 오픈 플랫폼”이라며 “일회성 공개에 그치지 않고 매 분기 정기적인 콘텐츠 업데이트를 통해 최신 로봇 손 실증 데이터를 지속적으로 축적해 나갈 것”이라고 강조했다.

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이어 류 대표는 “이를 통해 제조사는 설계를 검증하고, 연구자와 산업 파트너는 로봇 손 도입을 위한 명확한 기준을 세울 수 있도록 공통의 기준점을 제공해 로봇 손 개발 생태계의 발전에 기여하겠다”고 말했다.

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최지호 기자 jhochoi51@irobotnews.com

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