▲‘D-드라이브 모듈'과 로봇 손 (사진=더블기켄)
일본 로봇 부품 전문기업인 더블기켄(Double Giken)이 휴머노이드 로봇과 다지(多指) 로봇 핸드용 초소형 액추에이터 모듈 ‘D-드라이브 모듈(Drive ModuleㆍDDM)’의 판매를 시작했다고 일본 로봇 전문 매체 로봇스타트가 보도했다.
최근 휴머노이드 로봇 개발 및 상용화 열기가 확산하면서 소형 및 경량급 로봇 손에 대한 수요가 높아지고 있다.
DDM은 초소형 BLDC 모터와 고정밀 유성기어 감속기, 폐쇄루프 제어 드라이버를 하나의 모듈에 통합한 올인원(All-in-One) 제품이다. 위치, 속도, 온도, 전류 등의 피드백 기능을 내장해 별도의 복잡한 제어 시스템 없이도 정밀한 구동이 가능하도록 설계됐다.
제품은 두 가지 모델로 출시된다. DDM-1017-R28-U 모델은 직경 10mm, 길이 17mm 크기를 갖췄으며, DDM-1117-R28-U 모델은 직경 11mm, 길이 17mm 크기로 제작됐다. 두 제품 모두 무게는 약 15g 수준에 불과하며 감속비는 28대 1, 최대 전류는 1.5A를 지원한다. 통신 방식은 UART를 지원한다.
DDM의 주요 사양
특히 DDM은 액추에이터를 손가락 내부에 직접 배치함으로써 보다 자연스러운 움직임과 높은 자유도를 구현할 수 있는 것이 특징이다. 휴머노이드 로봇의 손은 수십 개의 관절과 자유도를 동시에 제어해야 하기 때문에 부품의 소형화와 고성능화가 필수적이다.
더블기켄은 현재 개발 중인 다지 로봇 핸드 ‘D-핸드 5MT’에 DDM을 적용했다. 각 손가락 내부에 모터와 감속기를 탑재한 '모터 인 핑거(Motor-in-Finger)' 구조를 적용해, 사람 손 크기 수준에서 약 400g의 경량화를 실현하고, 동시에 손가락별 독립 제어를 통해 높은 조작성과 정밀성을 확보하는 것을 목표로 하고 있다.
회사는 향후 휴머노이드 로봇뿐 아니라 의수, 웨어러블 외골격 로봇, 연구개발용 플랫폼 등 다양한 분야로 적용 범위를 확대할 계획이다. 준직결구동(QDD·Quasi Direct Drive) 기술과 저(低)백래시 감속기 개발도 병행해 차세대 로봇 핸드용 액추에이터 플랫폼으로 발전시킨다는 전략이다.
백승일 기자 robot3@irobotnews.com
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