▲ 마이다스 핸드가 물체를 잡아 상자 안에 넣는 동작 (사진=유튜브 캡쳐)
미국 UCLA 산하 로봇연구소인 ‘로멜라(RoMeLa·Robotics and Mechanisms Laboratory)’가 로봇 조작과 인공지능(AI) 학습 연구를 위한 오픈소스 로봇 손 '마이다스 핸드(MIDAS Hand, Modular·low-Impedance·Direct-drive·Anthropomorphic·Sensing Hand)'를 공개했다.
마이다스 핸드는 로봇 조작, 데이터 수집, 로봇 학습을 목표로 개발된 로봇 손 플랫폼이다. 하드웨어와 소프트웨어를 모두 공개하는 완전 오픈소스 형태로 개발돼 연구기관과 개발자들이 손쉽게 활용할 수 있도록 설계됐다.
최근 휴머노이드 로봇과 피지컬 AI 분야가 빠르게 성장하면서 인간 수준의 손 조작 능력 확보가 핵심 기술 과제로 떠오르고 있다. 그러나 고성능 로봇 손은 높은 가격과 제한적인 접근성으로 연구 분야에 활용하는 데 어려움이 있었다.
마이다스 핸드는 총 13개의 능동 자유도와 3개의 수동 자유도를 지원한다. 크기는 205×120×55mm로 성인 손 크기와 비슷하며, 부품 원가(BOM)는 약 3000달러 수준이다. 로봇 손에는 283개의 내장형 3축 촉각센서가 탑재됐다. 물체 접촉 시 발생하는 힘과 방향을 정밀하게 감지할 수 있다.
마이다스 핸드는 모듈형 구조를 채택해 다양한 로봇 플랫폼과 쉽게 통합할 수 있다. 연구자들은 로봇팔 시스템에 로봇 손을 손쉽게 장착할 수 있으며, 원격 조작 플랫폼이나 다양한 로봇 학습 프레임워크와도 연동할 수 있다.
연구팀은 하드웨어뿐 아니라 AI 학습을 위한 소프트웨어도 함께 제공한다. 시뮬레이션 환경에서는 무조코(MuJoCo) 기반의 단순 접촉 모델을 제공해 강화학습과 모방학습 연구를 지원한다.
이번 로봇 손 개발에는 중국 촉각센서 개발 기업인 파시니(PaXini), 국내 액추에이터 전문기업 로보티즈가 참여했다.
연구소는 연구자들의 접근성을 높이기 위해 로보티즈의 다이나믹셀(DYNAMIXEL) 액추에이터와 파시니 촉각센서를 번들로 제공할 예정이다.
백승일 기자 robot3@irobotnews.com
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