비트로봇·허깅페이스, 10TB 규모 휴머노이드 로봇 데이터셋 공개

▲HIW-500 데이터셋 구축 과정에서 유니트리 G1 휴머노이드가 실제 가정 거실에서 장시간 청소·정리 작업을 수행하는 모습. (사진=비트로봇)

비트로봇(BitRobot)이 허깅페이스(Hugging Face), 유니트리 로보틱스(Unitree Robotics)와 협력해 실제 가정 환경에서 수집한 대규모 휴머노이드 학습 데이터셋 'HIW-500(Humanoids-in-the-Wild 500)'을 공개했다.

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휴머노이드 데일리 보도에 따르면, 비트로봇이 공개한 데이터셋 'HIW-500'은 동남아시아 12개 가정에서 수집됐으며 500시간 이상의 영상, 2만3000개의 에피소드, 10테라바이트(TB) 이상의 원시 데이터로 구성돼 있다. 세계 최대 규모의 오픈소스 휴머노이드 원격조작 데이터셋이란 설명이다. 방 이동·다양한 물체 조작·다단계 작업 등 10개 이상의 핵심 가사노동 과업과 과업별 수천 건의 시연, 세부 하위과업 주석을 포함하고 있다고 비트로봇은 설명했다.

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데이터는 로봇 머리와 손목에 장착된 스테레오 RGB 및 적외선(IR) 카메라 영상, 29자유도(DoF) 관절 상태, 말단장치(end-effector) 정보, 관성측정장치(IMU), 이동 궤적, 사람의 원격조작 행동 데이터, 언어 주석 등이 동기화된 형태로 저장됐다. 이를 통해 연구자들은 단순한 이동이 아니라 전신을 활용한 조작과 장시간 작업을 학습시키는 데 활용할 수 있다.

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허깅페이스의 로봇 AI 플랫폼인 '르로봇(LeRobot)' 팀은 이 데이터를 별도의 학습 포맷으로 재구성했다. 약 10TB에 달하는 원본 데이터를 품질 손실 없이 약 2TB로 압축해 스트리밍 방식으로 쉽게 내려받고 학습할 수 있도록 지원한다.

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비트로봇은 이번 데이터셋의 목표가 휴머노이드 AI의 '범용화(generalization)' 문제를 해결하는 데 있다고 설명했다. 그동안 공개된 상당수 로봇 데이터셋은 통제된 실험실 환경에서 수집돼 실제 가정처럼 복잡하고 예측하기 어려운 환경에서 성능이 크게 떨어졌다. HIW-500은 다양한 조명과 가구 배치, 물체 상태, 작업자 조작 방식이 포함된 실제 생활 공간에서 데이터를 확보함으로써 이러한 문제를 줄이는 데 초점을 맞췄다.

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비트로봇은 이번 데이터셋 공개가 휴머노이드용 비전언어행동(VLA) 모델과 모방학습, 모바일 매니퓰레이션 등 피지컬 AI 연구를 한 단계 앞당길 것으로 기대하고 있다.

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백승일 기자 robot3@irobotnews.com

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