中 상하이자오퉁대-홍콩대 연구팀, 넘어진 자리에서 일어나는 휴머노이드 기술 개발

 

 

 

 

 

중국 상하이자오퉁(上海交通)대학, 상하이 AI랩(AI Lab), 홍콩대학, 저장(浙江)대학, 홍콩중문대학공동 연구팀이 최근 '다양한 자세에서 일어서는 휴머노이드 제어 성능 학습, Learning Humanoid Standing-up Control across Diverse Postures)'에 관한 논문을 발표하고, 휴머노이드 로봇이 여러 복잡한 상황에서 자율적으로 일어서는 기능에 대한 성과를 공개했다.

 

일어서는 자세의 제어는 휴머노이드 로봇의 핵심이다. 기존 방식은 하드웨어 조건을 반영하지않은 채 시뮬레이션에 국한되거나 사전에 설정된 지면의 특정 운동 궤적에만 의존했다. 실제 현실에서 다양한 자세를 취하기 어려웠다.

 

16일 중국 언론 IT즈자에 따르면, 연구팀은 이같은 문제를 해결하기 위해 지능형 제어 학습 알고리즘 'HosT(Humanoid Standing-up Control)'를 제안했다. 처음부터 서는 자세 제어를 학습하고, 시뮬레이션에서 현실로 옮겨와 다양한 자세를 가능하도록 했다.

 

시뮬레이션 훈련 이후, '유니트리 G1(Unitree G1)' 휴머노이드 로봇에 학습된 제어 전략을 적용해 나무 바닥, 잔디 경사면, 계단, 자갈길, 의자 등 실제 현장에서 테스트했다. 테스트 결과 로봇은 다양한 실험실과 실외 환경에서 부드럽고 안정적으로 일어서는 동작을 구현했다.

 

유효정 robot3@irobotnews.com

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