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스위스 취리히 연방공대, 자율굴착기로 돌벽 짓는다

로봇신문사 2023. 11. 23. 17:26

▲ 돌벽을 쌓고 있는 자율굴착기

 

스위스 취리히 연방공대(ETH Zurich) 연구팀이 높이 6m, 길이 65m의 마른 돌벽을 짓기 위해 자율굴착기 ’히프(HEAP)‘를 배치했다고 22일 밝혔다. 이 돌벽은 디지털 방식으로 계획되고, 자율적으로 굴착된 풍경과 공원의 일부를 이룬다.

 

연구팀은 ’디지털제조를 위한 국가연구경쟁력센터(NCCR dfab·the National Centre of Competence in Research for Digital Fabrication)’의 일원으로, 이 혁신적인 디자인 애플리케이션을 개발했다고 밝혔다.

 

이번 연구 성과는 전문 학술지인 '사이언스 로보틱스' 11월 22일로 게재됐다.(논문 제목:A framework for robotic excavation and dry stone construction using on-site materials)

 

▲ 돌들을 스캔하고 옮기는 자율 굴착기

 

자율 굴착기는 센서들을 활용해 자동적으로 건설 현장의 3D 지도를 그릴 수 있으며 돌벽을 짓기위해 현존하는 빌딩 블록들과 돌들의 위치를 파악할 수 있다. 특별히 설계된 도구들과 머신비전은 굴착기가 주변에 있는 큰 돌들을 스캔하고, 잡을 수 있도록 해준다. 또한 무게 중심과 대략적인 무게도 기록한다. 알고리즘은 돌들의 최적의 위치를 결정하며, 이에 기반해 굴착기가 스스로 원하는 위치에 돌을 옮긴다. 이 자율 기계는 한번에 20개에서 30개의 돌을 옮길 수 있다.

 

 

 

장길수 ksjang@irobotnews.com

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